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在LMDrive中，LLM充当整个驾驶过程的“大脑”，处理由视觉编码器生成的每一帧的传感器token，理解自然语言指令，生成必要的控制信号，并预测指令是否完成LLaMA作为语言主干，与三个相关组件标记器QFormer和两个适配器一起工作，将指令和可视化token化，处理视觉信息，预测动作标记，并应用